Махало

Движение на махало под въздействие на гравитацията

Цел: Създаване на връзки между диференциране и диференциални уравнения.

Постановка: Математическо махало. (Съпротивлението на въздуха се пренебрегва). Да се намери зависимостта на махалото спрямо времето, т.е. функцията на движение на махалато.

Анализ: Във всеки момент махалото се движи с различна скорост и ускорение, зависещи от ъгъла на отклонение на махалото.

Производни, разстояние, скорост и ускорение.

Движението на махалото се извършва по окръжност с радиус равен на дължината на нишката, на която е окачено махалото. От тук, следва че:

$s=\ell \theta$

За да изразим скоростта ползваме първата производна (изменението на разстоянието за единица време). Изменя се само ъгълът, а дължината на нишката е константа и се запазва:

$v=\frac{ds}{dt}=\frac{d\ell \theta }{dt}=\ell \frac{d\theta }{dt}$

За да изразим ускорението, използваме втората производна

$a=\frac{d^{2}s}{d{t}^2}=\ell \frac{d^2\theta }{d{t}^2}$ (1)

Сили действащи на махалото

Под внимание се взема само силата действаща по посока на движението. Допирателната по окръжността на движение (тангенциалната сила ( танго -> допир)). Перпендикулярната сила (нормалната ) се неутрализира.

От II закон на Нютон $F=ma$

За махалото $F=gm\sin \theta =-ma=>a=-g\sin \theta$ (2)

Диференциално уравнение на махало

От (1) и (2) $=>-g\sin \theta =\ell \frac{d^2\theta }{d{t}^2}<=>\ell \frac{d^2\theta }{d{t}^2}+g\sin \theta =0$

Решаване на диференциалното уравнение

Има два подхода при решаване на диференциални уравнения, аналитичен и числен. При конкретното уравнение са възможни и двата подхода, но аналитичният метод може да се използва за $\theta <20^{\circ }$. В този случай диференциалното уравнение ще се преобразува в линейно от втори ред.

Аналитично решение

$\ell \frac{d^2\theta }{d{t}^2}+g\sin \theta =0<=>\ell \frac{d^2\theta }{d{t}^2}+g\theta =0,\theta <20^{\circ }$

Полагаме $\theta =y$, от тук $\ell y^{″}+gy=0$ - хомогенно диференциално уравнение от 2-ри ред

Уравнението е от вида $a{y}^{″}+b{y}^{\prime }+cy=0$, затова лесно могат да се намерят решения във вида $y=c_1{e}^{r_{1}x}+c_2{e}^{r_{2}x}$, където за r се решава уравнението $a{r}^2+br+c=0$, a именно:

$\ell r^2+g=0$

$r=\pm j\sqrt{\frac{g}{l}}$

$y(t)=c_1{e}^{-j\sqrt{\frac{g}{l}}t}+c_2{e}^{j\sqrt{\frac{g}{l}}t}$

$e^{jx}=cos(x)+jsin(x)$ от тук =>

$\theta (t)=C_{1}cos(\sqrt{\frac{g}{l}}t)+C_{2}sin(\sqrt{\frac{g}{l}}t)$

За получаване на конкретно решение ще зададем начални условия. Примерно в началното положение $t=0$, махалото е отклонено на ${\theta }_0$ градуса и пуснато свободно, т.е. с нулева начална скорост.

$\{\begin{array}{l}\theta (0)={\theta }_0=C_{1}cos(\sqrt{\frac{g}{l}}0)+C_{2}sin(\sqrt{\frac{g}{l}}0)\\ \theta (0{)}^{\prime }=0=-C_1\sqrt{\frac{g}{l}}sin(\sqrt{\frac{g}{l}}0)+C_2\sqrt{\frac{g}{l}}cos(\sqrt{\frac{g}{l}}0)\end{array}$ => $C_1={\theta }_0,C_2=0$

За решение на задача при малки ъгли се получава

$\theta (t)={\theta }_{0}cos(\sqrt{\frac{g}{l}}t)$

$\sqrt{\frac{g}{l}}=\sqrt{\frac{m}{s^2}*\frac{1}{m}}=\frac{1}{s}=\omega *\frac{rad}{s}$ e ъгловата скорост с която ще се движи махалото.

От тук $\theta (t)={\theta }_{0}cos(\omega t)$

Визуализация на решението с Matlab

Имаме следните начални условия:

• $l=5$
• ${\theta }_0=17^{\circ }$

l = 5; % m
g = 9.8; % m/s^2
theta_0 = 17; % degree
theta_0r = 17*pi/180 % ъгъл в радиани
omega = sqrt(g/l); % ъгловата скорост
t = 0:0.1:20; % интуитивно си избираме подходящ интервал за изследване
theta = theta_0r*cos(omega.*t); % Фундаментална формула, с който започва анализа на трептенията

% За тези с по-малко въображение и тези, които искат да представят резултатите на други
plot(t,theta); 
xlabel('t [s]'), ylabel('theta [rad]');
axis([ 0 20 -0.4 0.4]);
title('Matematichesko mahalo');
% Само трябва да добавим съпротивление на въздуха; вятър;
% маса на нишката, която държи махалото; трептене на опoрната точка и да решим за всякакви начални условия. 

Нито повече, нито по-малко от една синосоида

Аналитично решение с Matlab

Общо решение:

syms g l;
y = dsolve('D2y = -(g/l)*y', 't')

%решение
% yC15*exp((t*(-g*l)^(1/2))/l) + C16/exp((t*(-g*l)^(1/2))/l)

Частно решение с начални условия

% l=5, g=9.8, 0.3 = 17*pi*180
y = dsolve('D2y = -(9.8/5)*y','Dy(0)=0, y(0) =0.3','t') 

%решение
% y = (3*cos((7*t)/5))/10

Числено решаване с Matlab

Решението се състои в две части. Първо се създава файл - функция описваща уравнението Второ изпълнява се функцията ode45();

Функция mah1

function  ds = mah1(t, yy, l , g)
% t е променливата, по която диференцираме, в случая не се ползва
% защото не е част от уравнението
% y функцията, която търсим
% dy  e  нейната първа производна
% d^2y/dt^2 + g/l*sin(y) = 0 - matematichesko mahalo

y = yy(1);  %  Тези два реда са за онагледяване,
dy = yy(2); %  стойностите за уу може дирктно да се
% запишат в долните изрази.

ds(1,1) = dy;  % <=> ( y(t) )' = dy(t)
ds(2,1) = -g/l*sin(y); % <=> ( dy(t) )' = -g/l*sin(y)
% ds са конкретни числови стойности
end

Скрипт за извикване на ode45()

g=9.8;
l=5;
x0 = [17*pi/180; 0]; % начални условия
t = 0:0.01:20;
options = [] ; % за сега не ни интересуват
[t,x] = ode45(@mah1,t,x0,options,l,g);

plot(t, x(:,1)); % make the plot
title('Reshenie mat. mahalo s ode45()');

Числено интегриране

При численото решаване, знаем началната стойност на функцията и начина по който тя се изменя. С тези входни данни, точка по точка се изчислява всяка следваща стойност на функцията.

Най-лесният алгоритъм за тази цел е методът на Ойлер. Ето какво образно показано изпълнява ode45()

% Метод на Ойлер за интегриране
g= 9.8; l = 5; % константи
T = 20; % максимална стойност, до която ще интегрираме
dt = 0.0001;   % колкото по-малко, толкова по-точно и по-бавно
t = 0:dt:T;  % интервала, който ще разгледаме
points = T/dt;

%масив, където ще се съхранят всички точки
ydot = zeros(1,points+1);
y = zeros(1,points+1);

% Начални условия
y(1) = 17*pi/180;
ydot(1) = 0;

for i = 1:T/dt
    y(i+1) = y(i) + ydot(i)*dt;
    ydot(i+1) = ydot(i) - g/l*sin(y(i))*dt; 
end
plot(t, y)

Друг вариант

g= 9.8; l = 5; % константи
order = 2;
T = 20;
dt = 0.0001
points = T/dt;
%y = zeros(1,points);
%t = zeros(1,points);

x(1) = 17*pi/180;
x(2) = 0;

for i = 1:points
    
    fxt(1) = x(2);
    fxt(2) = - g/l*sin(x(1)); 
    
    for count = 1:order
        x(count) = x(count) + dt*fxt(count);
    end
   y(i+1) = x(1);
   t(i+1) = t(i) + 1;
end
plot(t, y)

И вариант на C

#include <stdio.h> 
#include <math.h>

/* Variables defined here are global.  */ 
float x[2],xdot[2];     /* Define states and state derivatives  */ 
float t,dt;             /* Time and integration interval global */ 
int nstate;             /* Number of states and state equations */ 
float g = 9.8, l = 5; 

/* State Equations */ 
int state_eqns(void) 
{ 
    xdot[0] = x[1];
    xdot[1] = -g/l*sin(x[0]) ;
    return 0; 
} 

/* Euler Integration Algorithm */ 
void euler(void) 
{ 
	int count = 0; 
    state_eqns(); 
    while (count<nstate) 
    { 
		x[count] = x[count] + dt*xdot[count];
        count = count+1; 
    } 
    t = t + dt;
    return; 
} 

int main(void) 
{ 
	int     index,iterations; 
    float  Tmax; 

    /* Data Input Section *******************************************/ 
    printf(" Input data for the simulation. \n"); 
    printf("\n"); 
    
    printf("Input the total time for your simulation.\n"); 
    scanf("%f",&Tmax); 
    
    printf("Input the sample time for your simulation.\n"); 
    scanf(" %f",&dt); 

    /* Initialization section ***************************************/ 
    t=0.;          /* Initialize time & states*/ 
    index=0; 
    nstate=2;  /* First order system - 1 state */ 
          
    x[0] = 0.2967; /* 17*pi/180 */ 
    xdot[0] = 0;
    x[1] = 0.;
    xdot[1] = 0.;
    
    index = 0; 
    iterations = Tmax/dt; 

    /* Do simulation calculations and print results ************************/ 
    while (index<=iterations) 
    { 
		euler(); 
        printf("t(%i)=%12.4f; m(%i)=%12.4f; \n",index,t,index,x[0]); 
        index = index + 1; 
    } 

    return 0; 
}

Вариант с PHP

<?
// Метод на Ойлер за интегриране

$g= 9.8; $l = 5; //'константи';
$T = 20; //максимална стойност, до която ще интегрираме
$dt = 0.001;   // колкото по-малко, толкова по-точно и по-бавно


//%масив, където ще се съхранят всички точки
$ydot = 0;
$y = array(0,0);

//% Начални условия
$y[1] = 17*pi()/180;
$ydot = 0;

for ($i = 1; $i <= $T/$dt; $i++)
{
   array_push($y,($y[$i] + $ydot*$dt));
   $ydot = $ydot - $g/$l*sin($y[$i])*$dt;
}
  
print_r($y);

?>

Връзки

Бифилярно махало, Пружинно махало, Физично махало